Thời kỳ Heian (794–1185) được coi là bước ngoặt trong việc hình thành tầng lớp võ sĩ samurai. Dưới chế độ quý tộc tập trung tại kinh đô Heian (nay là Kyoto), việc kiểm soát các vùng nông thôn xa xôi trở nên khó khăn. Do nhu cầu bảo vệ đất đai và tài sản trước các cuộc nổi dậy, các gia tộc quyền quý bắt đầu thuê những người có khả năng quân sự để trấn áp loạn lạc. Chính từ đây, các chiến binh chuyên nghiệp đầu tiên – tiền