Sự hình thành của Samurai có thể thấy rõ qua các gia tộc chiến binh như Taira và Minamoto. Hai gia tộc này đã tham gia vào các cuộc chiến tranh giành quyền lực, đặc biệt là trong cuộc chiến Genpei (1180-1185), một trong những trận đánh quan trọng nhất trong lịch sử Nhật Bản, nơi Minamoto Yoritomo đã giành chiến thắng và thành lập shogunate đầu tiên của Nhật Bản. Đây có thể coi là sự ra đời chính thức của Samurai, với một