Thời kỳ Heian là giai đoạn đầu tiên trong lịch sử của Samurai, bắt đầu từ sự hình thành của đế chế Nhật Bản dưới triều đại Heian. Mặc dù trong thời kỳ này Samurai chưa xuất hiện dưới hình thức như chúng ta biết ngày nay, nhưng đây là thời kỳ quan trọng trong việc hình thành giai cấp chiến binh. Những gia tộc quý tộc bắt đầu xuất hiện và chiến đấu để bảo vệ quyền lực của mình, đồng thời sự phát triển của quân đội và các kỹ