Mã đạo Samurai không xuất hiện tức thì mà là kết quả của một tiến trình lịch sử lâu dài. Vào khoảng thế kỷ 12, tầng lớp võ sĩ Nhật Bản bắt đầu nổi lên như một lực lượng quân sự quan trọng dưới các triều đại Kamakura và Muromachi. Trong quá trình hành nghề và phục vụ các lãnh chúa, Samurai dần dần hình thành nên một tập hợp các nguyên tắc ứng xử nhằm phân biệt họ với các tầng lớp khác. Những nguyên tắc ấy, kết hợp với ảnh